1,Selelekela
Mokhoa oa Ultrasonicke mokhoa oa ho lemoha o sa kopane o sebelisang maqhubu a ultrasonic a hlahisoang mohloling oa molumo, 'me leqhubu la ultrasonic le khutlela mohloling oa molumo ha tšitiso e fumanoa,' me sebaka sa tšitiso se baloa ho itšetlehile ka lebelo la ho phatlalatsoa ha lebelo la modumo moyeng.Ka lebaka la tataiso e ntle ea ultrasonic, ha e amehe ke leseli le 'mala oa ntho e lekantsoeng, kahoo e sebelisoa haholo ho qoba litšitiso tsa roboto.Sensor e khona ho utloa litšitiso tse tsitsitseng kapa tse matla tseleng ea ho tsamaea ea roboto, 'me e tlalehe lintlha tsa sebaka le tataiso ea litšitiso ka nako ea nnete.Roboto e ka etsa ketso e latelang ka nepo ho latela tlhaiso-leseling.
Ka nts'etsopele e potlakileng ea theknoloji ea ts'ebeliso ea liroboto, liroboto tse libakeng tse fapaneng tsa ts'ebeliso li hlahile 'marakeng, mme litlhoko tse ncha li behiloe pele bakeng sa li-sensor.Mokhoa oa ho ikamahanya le ts'ebeliso ea liroboto mafapheng a fapaneng ke bothata ho moenjiniere e mong le e mong oa sensor ho nahana le ho hlahloba.
Ka pampiri ena, ka ts'ebeliso ea sensor ea ultrasonic ho roboto, ho utloisisa hamolemo ts'ebeliso ea sensor ea ho qoba litšitiso.
2,Kenyelletso ea Sensor
A21, A22 le R01 ke li-sensor tse entsoeng ho ipapisitse le lits'ebetso tsa taolo ea liroboto tse ikemetseng, tse nang le letoto la melemo ea sebaka se senyenyane se foufetseng, tekanyo e matla ea ho ikamahanya le maemo, nako e khutšoanyane ea ho arabela, ho kena-kenana le filthara, ho ikamahanya le maemo a phahameng, ho thibela lerōle le ho se kenelle metsi, bophelo bo bolelele le botšepehi bo phahameng. , joalo-joalo.Ba ka ikamahanya le li-sensor tse nang le li-parameter tse fapaneng ho latela liroboto tse fapaneng.
A21, A22, R01 litšoantšo tsa lihlahisoa
Tlhaloso ea mosebetsi:
• phepelo ea motlakase ka bophara, matla a sebetsang 3.3 ~ 24V;
• sebaka se foufetseng se ka fihla bonyane 2.5cm;
• Mefuta e hole ka ho fetisisa e ka hlophisoa, kakaretso ea 5-level range of 50cm ho 500cm e ka behoa ka litaelo;
• Mefuta e fapaneng ea tlhahiso e fumaneha, UART auto / controlled, PWM controlled, switch volume TTL level (3.3V), RS485, IIC, joalo-joalo.(UART e laoloang le ts'ebeliso ea matla e laoloang ke PWM e ka ts'ehetsa ts'ebeliso ea matla a boroko a tlase haholo≤5uA)
•Sekhahla sa baud sa kamehla ke 115,200, se tšehetsa phetoho;
• Nako ea karabo ea boemo ba Ms, nako ea tlhahiso ea data e ka fihla ho 13ms ka potlako;
• Ho ka khethoa li-angle tse le 'ngoe le tse peli, kakaretso ea li-angle tse' nè li tšehetsoa bakeng sa maemo a fapaneng a kopo;
• Ts'ebetso e hahelletsoeng ea ho fokotsa lerata e ka ts'ehetsang maemo a phokotso ea lerata a sehlopha sa 5;
• Intelligent acoustic wave processing thekenoloji, e hahiloeng ka har'a algorithm e bohlale ho sefa tšitiso ea maqhubu a molumo, e ka tsebahatsa maqhubu a molumo oa tšitiso le ho etsa sefa ka bo eona;
• Moralo oa sebopeho se sa keneleng metsi, kereiti e sa keneleng metsi IP67;
• Matla a ho ikamahanya le maemo, mokhoa oa ho kenya o bonolo, o tsitsitse ebile o ka tšeptjoa;
•Tsehetsa ntlafatso ea firmware e hole;
3,Lihlahisoa tsa lihlahisoa
(1)Mekhahlelo ea mantlha
(2) Lethathamo la ho sibolloa
Sensor ea ho qoba litšitiso ea Ultrasonic e na le mofuta oa khetho ea li-angle tse peli, Ha sehlahisoa se kentsoe ka mokhoa o otlolohileng, sekhutlo se ka letsohong le letšehali le le letona la ho lemoha se seholo, se ka eketsa mefuta e mengata ea ho qoba litšitiso, angle e nyane ea ho lemoha tataiso, ka nako e ts'oanang. nako, e qoba sesosa se fosahetseng se bakoang ke tsela e sa lekaneng nakong ea ho khanna.
Setšoantšo sa tekanyo ea tekanyo
4,Ultrasonic tšitiso ea ho qoba sensor leano la tekheniki
(1) Setšoantšo sa sebopeho sa hardware
(2)Tlhahiso ea mosebetsi
a, Sensor e tsamaisoa ke lipotoloho tsa motlakase.
b、 The processor e qala ho itlhahloba ho netefatsa hore potoloho ka 'ngoe e sebetsa ka mokhoa o tloaelehileng.
c、Mosebelisi o itlhahloba ho tseba hore na ho na le lets'oao la tšitiso ea maqhubu a tšoanang le a ultrasonic tikolohong, ebe o sefa le ho sebetsana le maqhubu a molumo osele ka nako.Ha boleng bo nepahetseng ba sebaka bo ke ke ba fuoa mosebelisi, fana ka lintlha tse sa tloaelehang tsa matšoao ho thibela liphoso, ebe u tlolela ts'ebetsong k.
d、 The processor e romela litaelo ho boost excitation pulse circuit ho laola matla a ho hlasimolla ho latela angle le mefuta.
e、 The ultrasonic probe T e fetisetsa matšoao a acoustic ka mor'a ho sebetsa
f, The ultrasonic probe R e amohela matshwao a acoustic kamora ho sebetsa
g, Letšoao le fokolang la acoustic le holisoa ke potoloho ea amplifier ea lets'oao mme le khutlisetsoa ho processor.
h, Letšoao le matlafalitsoeng le khutlisetsoa ho processor ka mor'a ho bopa, 'me algorithm e bohlale e hahelletsoeng ka hare e sefa thekenoloji ea tšitiso ea molumo, e ka hlakisang sepheo sa' nete ka nepo.
i、 Potoloho ea ho lemoha mocheso, lemoha maikutlo a mocheso oa tikoloho ea kantle ho processor
j、 The processor e tsebahatsa nako ea ho khutla ea echo mme e lefella mocheso o kopantsoeng le tikoloho ea tikoloho e kantle, e lekanya boleng ba sebaka (S = V * t/2).
k、Mosebelisi o fetisetsa lets'oao la data le lekantsoeng ho moreki ka mohala oa khokahano ebe o khutlela ho a.
(3) Ts'ebetso ea tšitiso
Ultrasound tšimong ea liroboto, e tla tobana le mehloli e sa tšoaneng ea tšitiso, e kang lerata la phepelo ea matla, ho theoha, ho phahama, ho fetella, joalo-joalo Ho kena-kenana le mahlaseli a marang-rang a potoloho ea taolo ea ka hare ea roboto le motlakase.Ultrasound e sebetsa le moea e le mokhoa oa bohareng.Ha roboto e kentsoe li-sensor tse ngata tsa ultrasonic le liroboto tse ngata li sebetsa haufi ka nako e le 'ngoe, ho tla ba le matšoao a mangata ao e seng matsoalloa a ultrasonic sebakeng se le seng le ka nako, mme ho kena-kenana pakeng tsa liroboto ho tla ba ho tebileng haholo.
Ka lebaka la mathata ana a tšitiso, sensor e hahelletsoeng ka theknoloji e feto-fetohang haholo, e ka ts'ehetsa boemo ba boemo ba ho fokotsa lerata la 5, mochini o ts'oanang oa ho kena-kenana le maqhubu o ka beoa, marang-rang le li-angle li ka beoa, ho sebelisoa echo filter algorithm. bokgoni bo matla ba kgahlanong le tshitiso.
Ka mor'a laboratori ea DYP ka mokhoa o latelang oa tlhahlobo: sebelisa lisebelisoa tse 4 tsa ho qoba litšitiso tsa ultrasonic ho thibela tekanyo, ho etsisa tikoloho ea ho sebetsa ea mechine e mengata, ho rekota lintlha, tekanyo ea ho nepahala ha data e fihlile ho feta 98%.
Setšoantšo sa teko ea theknoloji e khahlanong le tšitiso
(4) Beam angle adjustable
Software configuration sensor beam angle e na le maemo a 4: 40,45,55,65, ho finyella litlhoko tsa kopo ea maemo a fapaneng.
5Ultrasonic tšitiso ea ho qoba sensor leano la tekheniki
Sebakeng sa ts'ebetso ea ho qoba litšitiso tsa liroboto, sensor ke leihlo la roboto, Ho sa tsotellehe hore na roboto e ka tsamaea ka mokhoa o feto-fetohang le ka potlako e itšetlehile haholo ka boitsebiso ba tekanyo bo khutliselitsoeng ke sensor.Ka mofuta o ts'oanang oa li-sensor tsa ho qoba litšitiso tsa ultrasonic, ke lihlahisoa tse ka tšeptjoang tsa ho qoba litšitiso tse nang le theko e tlase le lebelo le tlase, lihlahisoa li kentsoe ho potoloha roboto, puisano le setsi sa taolo ea liroboto, qala li-sensor tse fapaneng tse fapaneng bakeng sa ho lemoha sebaka ho latela tataiso ea motsamao. ea roboto, fihlella karabelo e potlakileng le litlhoko tsa ho sibolla ha ho hlokahala.Ho sa le joalo, sensor ea ultrasonic e na le sebaka se seholo sa sebaka sa FOV ho thusa mochine ho fumana sebaka se eketsehileng sa ho lekanya ho koahela sebaka se hlokahalang sa ho lemoha ka ho toba ka pel'a eona.
6Lintlha-khōlō tsa ts'ebeliso ea ultrasonic sensor ho morero oa ho qoba liroboto
• Ultrasonic litšitiso tsa ho qoba radar FOV e tšoana le khamera e tebileng, e bitsa chelete e ka bang 20% ea khamera e tebileng;
• Qeto e felletseng ea boemo ba millimeter, e betere ho feta kh'amera e tebileng;
• Liphetho tsa liteko ha li amehe ke 'mala oa tikoloho ea kantle le matla a khanya, litšitiso tsa lintho tse bonahalang li ka bonoa ka mokhoa o tsitsitseng, joalo ka khalase, polasetiki e bonaletsang, joalo-joalo;
• Ho se na lerōle, seretse, moholi, tšitiso ea tikoloho ea asiti le alkali, ho tšepahala ho phahameng, ho boloka matšoenyeho, tekanyo e tlaase ea tlhokomelo;
• Boholo bo nyane ho kopana le moralo oa kantle le o kentsoeng oa roboto, o ka sebelisoa maemong a fapaneng a liroboto tsa lits'ebeletso, ho fihlela litlhoko tse fapaneng tsa bareki, ho fokotsa litšenyehelo.
Nako ea poso: Aug-16-2022